Medizinisches Abdominalroboter-Testsystem

1. Systemeinleitung

Medizinisches Abdominalroboter-TestsystemMit dem High-Speed-Binocular-Raumtester als Kern, kombiniert mit Standard-Raumpositionierungsgeräten, linearen Verschiebungsmodulen, mechanischen Sensoren, optoelektronischen Sensoren, Testzielen, Systemanalyse-Software, Gelenkarm usw. (erweiterbarer Laser-Tracker) bildet das Performance-Detektionssystem des abdominalen Endoscopy Jing-Chirurgischen Roboters, um die Messung und Berechnung der sechsdimensionalen Positionsgenauigkeit im Bewegungsprozess zu erreichen.

Die Kernprüfungstechniken für medizinische chirurgische Roboterprüfungssysteme sind bereits in komplexen Werkstückprüfungen in den ultra-fortschrittlichen Bereichen wie der Luft- und Raumfahrt vollständig validiert worden. Das System ist weit verbreitet in Jia und Provinz medizinische Geräte Prüfung Einrichtungen, die Stadt besetzt führt Xian. Das System nutzt die hochpräzise optische dreidimensionale Messtechnologie von Jixianjin, um die Raumrekonstruktion und die Präzisionsprüfung auf Subpixelebene durch ein Hochgeschwindigkeits-Stereo-Vision-System mit zwei Augen zu erreichen. Hochgeschwindigkeits-Binocular-Raumtester mit einer Genauigkeit von 30 μm + 30 μm/m und einer Messgenauigkeit von 500 Hz.

Medizinisches Abdominalroboter-Testsystem

Medizinisches Abdominal Jing-Roboterprüfsystem ermöglicht die Messung der sechsdimensionalen Positionsgenauigkeit während der Roboterbewegung und unterstützt die Messung der Leistungsindikatoren für industrielle Roboter, die in "GB / T 12642-2013 / ISO 9283: 1998 Industrial Roboter Performance Specification and its Test Methods" und "YY / T 1712-2021 mit Robotik unterstützende chirurgische Ausrüstung und unterstützende chirurgische Systeme" und "YY / T1941-2024 mit Robotik unterstützende chirurgische Systeme für Abdominal Jing" festgelegt sind.

Darüber hinaus kann die Unterstützung für die Messung von 14 Leistungsindikatoren, die in GB/T 12642-2013 vorgeschrieben sind, erweitert werden, um industrielle sechsachsige Modelle (einschließlich Handgelenksverschiebung, Schultersverschiebung), industrielle vierachsige Palettierung, industrielle fünfachsige, industrielle vierachsige SCARA, industrielle sechsachsige Zusammenarbeit, industrielle sieben-achsige Zusammenarbeit, parallele Delta und rechtewinklige Koordinatenroboter zu unterstützen. Der kundenspezifische Algorithmus kann die Verbindungslänge, TCP-Genauigkeit, Null-Bit, Verzögerungsverhältnis und Kopplungsverhältnis des seriellen Gelenkroboters kalibrieren und unterstützt industrielle Sechs-Achsen (einschließlich Armbandversetzung, Schulterversetzung), industrielle Vier-Achsen-Palettierung, industrielle Fünf-Achsen, industrielle Vier-Achsen-SCARA, industrielle Sechs-Achsen-Zusammenarbeit, industrielle Sieben-Achsen-Zusammenarbeit.

Das System wurde vollständig getestet und validiert nach dem internationalen Standard VDI/VDE 2634 für optische 3D-Messsysteme, um die Zuverlässigkeit und Rückverfolgbarkeit der Messergebnisse zu gewährleisten. Der gesamte Prozess ist berührungslos und eignet sich besonders für spezielle Umgebungen von hochpräzisen chirurgischen Robotern, die nicht mechanisch berührt werden können. Mit hoher Geschwindigkeit und hoher Flexibilität kann die Raumrekonstruktion in wenigen Minuten abgeschlossen werden und das Multi-Kamera-Online-System ermöglicht die Echtzeit-Ausgabe der Ergebnisse. Die modulare Konstruktion und die batteriebetriebene Struktur ermöglichen die Tragbarkeit des Geräts und ermöglichen den stabilen Betrieb in engen Räumen oder in einer Umgebung mit Schwingungen. Mit über dreißig Jahren technologischer Erfahrung und umfassender Branchenprüfung bietet das System zuverlässige, schnelle und nachverfolgbare 3D-Messunterstützung bei der Prüfung von Schlüsselparametern wie chirurgischen Roboterkonstruktionen, kinetischer Genauigkeit, räumlicher Position und Verformungseigenschaften des Bedienarms.

II. Grundsatzeinführung

Zwei-Auge-Kamera-Hochgeschwindigkeits-Stereo-Vision-System

Das visuelle Raummesssystem mit zwei Augen, bestehend aus einer Fotometerkamera, einer Messsoftware und einer Software für die Datenanalyse von SA, ist die Kernausrüstung für die Positions- und Gestenterkennung von chirurgischen Robotern. Das System ermöglicht eine hochpräzise Anpassungsanalyse von räumlichen Punkten, Linien und Flächen und ermöglicht eine umfassende Messung der Bewegungen des Roboters mit mehreren Freiheitsgraden. Das System verfügt über folgende Eigenschaften:

Hohe Testeffizienz: Sie können Messdaten im Multi-Kamera-Modus sofort generieren, um die Datenberechnungszeit zu verkürzen und die gesamte Testeffizienz zu verbessern; Mehrere Ziele gleichzeitig verfolgen: basierend auf dem Prinzip der doppelten Vision können mehrere Ziele gleichzeitig verfolgt werden, die mehrachsige Verbindung des medizinischen chirurgischen Roboters und die Hauptnachfolgeleistung können auf einmal gemessen werden;

Diversifizierung der Messdaten: Das System unterstützt nicht nur die 3D-Raumkoordinatenmessung, sondern ermöglicht auch die direkte Messung von 6D-Positionen, um die Genauigkeit und Wiederholbarkeit der Positionsmessung zu gewährleisten und gleichzeitig Effizienz und Genauigkeit zu gewährleisten, um Sekundärbehandlungen zu vermeiden;

Ausrüstung ist skalierbar: Die fotomesskamera kann sich frei bewegen, um das Problem der Messunterbrechung zu überwinden, die durch die Absperrung herkömmlicher Lasergeräte verursacht wird, auch wenn die Messobjekte abgesperrt sind, können die Messungen durch die Anpassung der Kameraposition fortgesetzt werden, ohne manuelle Neupositionierung erforderlich zu sein. Das System bietet eine effiziente, flexible und zuverlässige Messlösung für die Präzisionsprüfung, Leistungsbewertung und Sicherheitsüberprüfung medizinischer chirurgischer Roboter. Die gemeinsame Auswahl von mehr als 30 Kunden, 200+ medizinische Testcase-Sets, bietet Anwendungsschulungen.

Anwendungsbeispiele der nationalen Ji-Prüfbehörden

Das Messsystem ist einfach aufzubauen, die beiden Kameras direkt an der festgelegten Hintergrundwand platziert werden, die Kamera mit dem Online-Controller und dem Online-Controller mit dem Computer verbunden werden. Der Online-Controller ist ein Datenerfassungsmodul des Systems mit: Datenerfassung für mehrere Kamera-Kombinationstests, externe Auslöserschnittstellensteuerung, Kommunikation mit Lastsensoren und Datenlesefunktionen.

3. Analysesoftware

Professionelle Software für medizinische chirurgische Robotertest und Datenanalyse

Gemeinsam mit dem National Ji Laboratory entwickelt die professionelle Version der Raum-Geste-Funktions-Test-Software und Testdaten-Analyse-Software, die Software kann die Automatisierung des Tests und der Analyse von Hand effektiven Arbeitsraum, Fernzentrum-Stillstand, Haupt-Wiederholbarkeit von Betriebsabstand, Haupt-Wiederholbarkeit von Betriebsabstand Genauigkeit, Haupt-Wiederholbarkeit von Betriebsabstand, Haupt-Wiederholbarkeit von Betriebsabstand, Haupt-Kontrollverzögerung, Haupt-Skalierungsverhältnis von Abstand, Bremsabstand, Rutschen-Abstand, Geschwindigkeitsbegrenzung, Rutschen-Abstand und andere Testprojekte.

Professionelle Automatisierungs- und Modellierungssoftware für Punktcloud-Daten

Das System ermöglicht die Ausgabe von Standard-Punktwolkendaten, und das Koordinatensystem unterstützt Descartes-Koordinatensystem, Euler-Koordinatensystem, Positionsmatrix usw. Unterstützt den Anwender bei der schnellen Erstellung von 3D-Bewegungsmodellen. Durch den Tracking-Positionierungsalgorithmus der Software ist es möglich, die Funktion des Aufbaus von Bewegungsbahnen für die Messung von kleinsten Probenpunkten zu realisieren und eine schnelle Messung mit hoher Präzision im wahren Sinne zu ermöglichen. Passen Sie eine erweiterte Version der Raummessanalyse-Software an, um Ihre Intelligenz zu erweitern. Außerdem unterstützen wir Sonden und Werkzeuge, um unseren Kunden professionelle Testtechnik zusätzliche Dienstleistungen zu bieten.

Erweiterte Software zur Messdatenanalyse