Abstract: Zur Lösung des Problems der fehlenden physikalischen Eigenschaften von Pedizeln und des sich ändernden Musters bei der Konstruktion des Endeffektors von Tomatenernterobotern und verschiedenen Erntemodus wurden die physikalischen Eigenschaften von Tomatenernten und deren Veränderungsmuster untersucht. Mit einem Universal TA-Texturanalysator wurden Zug-, Dreipunkt-Biege- und Schertests an Tomatenpedizellen in der frühen Festreifungsphase durchgeführt. Die verwendete Tomatensorte war Syngenta Spectrum, saisonal mit zwei Ernten pro Jahr. Frühlingstomaten wurden in dieser Studie verwendet. Die experimentellen Ergebnisse bieten eine theoretische Grundlage für die Konstruktion von Tomatenernterobotern über drei Erntemodi hinweg. Zugprüfungen messen die Abzugkraft und Zugfestigkeit der Abszisionszone mit unterschiedlichen Durchmessern. Diese Ergebnisse sind entscheidend für die Konstruktion von Robotern mit einem Zugerntemodus. Die Lage des Tomatenpedizels beeinflusst die Scherkraft erheblich. An dem Scherteil wurde ein Einweg-Test durchgeführt. Die Ergebnisse zeigten, dass die für das proximale Pedizel erforderliche Scherkraft und Energie deutlich größer sind als für das distale Pedizel. Um die durch den Schermechanismus des Endeffektors auf distalen Pedizeln benötigte Scherkraft und Energie zu reduzieren, wurde ein Reaktionsflächentest durchgeführt. drei Faktoren wurden untersucht: Schergeschwindigkeit, Winkel und distaler Pedizeldurchmesser. Die Design-Expert-Software optimierte diese Faktoren, um Scherenergie und Kraft zu minimieren, was zu den besten Scherparametern für verschiedene distale Pedizeldurchmesser führte. Aus der Dreipunktbiegung

Tests, die durchschnittliche maximale Biegebrechkraft, Biegemodul und Biegefestigkeit der Tomatabszissionszone wurden bestimmt. Diese Erkenntnisse bieten eine theoretische Grundlage für die Konstruktion von Tomatenernterobotern mit einem biegenden Erntemodus.